1、按功能劃分

根據(jù)桁架機(jī)械手在生產(chǎn)線中的不同角色，我們將其劃分為以下幾種：

搬運(yùn)桁架機(jī)械手：將產(chǎn)品或工件按照既定指令，由來(lái)料位置搬運(yùn)到指定位置。

碼垛桁架機(jī)械手：對(duì)產(chǎn)品進(jìn)行碼垛作業(yè)，即將產(chǎn)品進(jìn)行多層多列堆碼。

上下料桁架機(jī)械手：一般是配合機(jī)床進(jìn)行加工作業(yè)，上料桁架機(jī)械手將工件放到指定位置進(jìn)行加工，下料桁架機(jī)械手將加工好的工件取下放到指定位置。

裝卸車桁架機(jī)械手：配備自動(dòng)定量裝車系統(tǒng)，對(duì)產(chǎn)品進(jìn)行自動(dòng)裝車或自動(dòng)卸車作業(yè)。

出入庫(kù)桁架機(jī)械手：配備庫(kù)位管理系統(tǒng)，對(duì)產(chǎn)品/工件進(jìn)行出庫(kù)和入庫(kù)作業(yè)。

裝卸窯桁架機(jī)械手：即將產(chǎn)品放置到高位窯爐里或從窯爐里取出產(chǎn)品，這類機(jī)器人末端的機(jī)械手一般都做耐高溫處理。

清洗桁架機(jī)械手：將產(chǎn)品浸入到清洗池或相關(guān)液體的池/桶內(nèi)，這類機(jī)器人末端的機(jī)械手一般做防腐處理。

機(jī)加工桁架機(jī)械手：此類桁架機(jī)器人一般都是五軸、六軸的，可對(duì)工件進(jìn)行加工作業(yè)。

2、按負(fù)載劃分

這個(gè)就比較簡(jiǎn)單了，一般分為重載桁架機(jī)械手、中載桁架機(jī)械手和輕載桁架機(jī)器人。

3、按定位精度劃分

分為高精度桁架機(jī)械手、中精度桁架機(jī)械手和低精度桁架機(jī)械手。

4、按軸數(shù)劃分

即按照機(jī)械手運(yùn)動(dòng)方向劃分，常見的有二軸、三軸、四軸桁架機(jī)械手，也有加工類型的如切割、鉆孔、銑削用的五軸、六軸桁架機(jī)械手，也有配合關(guān)節(jié)機(jī)器人定制的機(jī)器人第七軸，如焊接、檢測(cè)、噴涂等。