所有計算均使用公制單位

官網(wǎng)鏈接https://www.simpleplanes.com/a/63z52m/AutoPilot-v1-0-testTwin-Prop

輸入部分

由lever輸入基本值（-1~1之間 或0~1之間），名稱后面加上了2用于區(qū)分

ALT2

HAD2

SPD2

MR2

MP2

VY2

飛行數(shù)據(jù)

這個自動駕駛用到的有：

Altitude——高度（m）

IAS——指示空速(m/s)

Heading——方向

TVY（非自帶）：rate(Altitude)*60——實際Vy (m/min)

輸入處理部分

將輸入部分的值進行運算得到目標值，在lable中顯示此值

ALT：ALT2*2500+2500????????? ————目標高度(m) ????????????值在0~5000之間

SPD：(SPD2*60+200)*(1-Brake)?? ————目標速度(m/s)? ?????????值在140~260之間

HAD：(HAD2+1)*180?????????? ————目標方向 ???????????????值在0~360之間

VY：VY2*600????????????????? ————目標Vy爬升率（m/min） 值在-600~600之間

MR：clamp((MR2+1)*.8,.4,1.7)

MP：(MP2+1)*1.125

計算部分

A：deltaangle(Heading,HAD)????????????????????????????????????????????????? ——輸出需要的轉彎角度

R：clamp(RollAngle+clamp(A,-30,30)*MR,-60,60)/60????????????????????????????? ——輸出加入到副翼上

Y：-RollAngle*.015????????????????????????????????????????????????????????? ——輸出加入到方向舵上

T：clamp01(SPD>IAS*3.6)*clamp01(Activate6)????????????????????????????????? ——輸出加入到發(fā)動機上

P1：-((clamp(ALT-Altitude,-150,200)/(15/MP)-PitchAngle)/30*1-(Activate4+1)/2????? ——輸出高度控制模式的Pitch值

P2：clamp01(Activate4)*clamp(TVY-VY,-300,300)/400（這部分目前還不好用）?????? ——輸出Vy控制模式的Pitch值

P：clamp01(Activate7)*(P1+P2)??????????????????????????????????????????????? ——打開自動俯仰后上兩項之和

APT：(-27000/pow(IAS,3)-.08)*clamp01(AltitudeAgl>7)??????????????????????? ——自動配平（根據(jù)在不同速度下的Trim取樣繪制的近似函數(shù)圖像，精度不高主要是便于自動駕駛保持穩(wěn)定）

各控制面input

對應舵面input中加上clamp01(Activate?)*以上Variable 名稱

副翼Roll+R*clamp01(Activate3)

平尾P+Pitch+Trim*clamp01(Activate5)+APT*(1-clamp01(Activate5))

垂尾Yaw+clamp01(Activate3)*Y

發(fā)動機clamp(clamp01(Activate6)*T+Throttle*(1-clamp01(Activate6)), 0.02, 1)

減速板(IAS>SPD/3.6)*clamp01(Activate6)

需要調節(jié)invert

如果Vy控制解決了我就出一期視頻詳細說說[doge]