1、打開(kāi)，運(yùn)行A5000Viewer

2、修改相應(yīng)參數(shù)，確認(rèn)圖像效果，并在Fifo取像工具自定義屬性中添加。

1、本次應(yīng)用為相機(jī)安裝在機(jī)器人六軸前段，標(biāo)定塊位于相機(jī)視野內(nèi)靜止不動(dòng)，對(duì)于相機(jī)固定安裝稍有差異。

2、機(jī)器人帶著相機(jī)以拍照位為中心，包括拍照位，選擇6個(gè)拍照位置，保證相機(jī)都能看到標(biāo)定塊，且機(jī)器人的6個(gè)位置姿態(tài)都不重復(fù)，此時(shí)在每個(gè)拍照位置時(shí)，圖片保存至同一個(gè)cdb文件中，最終cdb文件中共計(jì)6張圖片。

3、機(jī)器人的6個(gè)拍照位置的數(shù)據(jù)（X、Y、Z、RX、RY、RZ）放入到向量運(yùn)算EXCEL表格中，進(jìn)行向量運(yùn)算。

4、向量運(yùn)算后的6組值復(fù)制到txt文本中，數(shù)據(jù)之間保持單個(gè)空格。

5、雙擊打開(kāi)標(biāo)定工具軟件，點(diǎn)擊“Create new calibration”。

6、點(diǎn)擊“Data from image database”。

7、點(diǎn)擊“Open File”，導(dǎo)入之前保存的cdb圖像集文件，然后點(diǎn)擊“Next”。

8、點(diǎn)擊“Open File”，導(dǎo)入之前記錄機(jī)器人坐標(biāo)的向量運(yùn)算后的txt文件，然后點(diǎn)擊“Next”。

9、若使用的是康耐視標(biāo)定塊點(diǎn)擊“Cognex Calibration Target”，若使用公司自制的標(biāo)定塊，或直接以樣件進(jìn)行標(biāo)定，則點(diǎn)擊“Custom Calibration Target”，本次使用的是后者。

10、點(diǎn)擊“Acquire”獲取圖像，之后點(diǎn)擊“Next”下一步，拖動(dòng)綠框，使標(biāo)定塊的有效特征點(diǎn)包含在綠框內(nèi)，再之后點(diǎn)擊“Train”進(jìn)行訓(xùn)練。

11、保證啟用所有數(shù)據(jù)，點(diǎn)擊“Calibrate”按鈕，等待處理結(jié)束后，留意所有位置的得分（越高越好，盡量高于0.9）和RMS值（一般＜1），沒(méi)有問(wèn)題后，點(diǎn)擊“Save calibration”按鈕保存，此時(shí)標(biāo)定數(shù)據(jù)以XML文檔形式進(jìn)行保存。