自主機器人感知革命：內省感知算法引領未來

2023-09-06 09:27 作者:計算機視覺life 0人讀過 | 我要投稿

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#論文# arxiv|面向移動機器人的自省感知?

【Introspective Perception for Mobile Robots】作者單位：德克薩斯大學奧斯汀分校?

文章鏈接：http://arxiv.org/abs/2306.16698??提供其不確定性估計的感知算法對于開發(fā)能夠在具有挑戰(zhàn)性和不受控制的環(huán)境中運行的自主機器人至關重要。這樣的感知算法提供了讓風險感知機器人在規(guī)劃時推理成功完成任務的概率的手段?，F(xiàn)有的感知算法都有其不確定性的模型；然而，這些模型往往是在假設條件下發(fā)展起來的，比如完美的數(shù)據(jù)關聯(lián)，而這些假設條件在現(xiàn)實世界中并不成立。因此，由此得到的估計不確定性是一個弱下界。為了解決這個問題，我們提出了內省感知- -一種新的方法來預測部署在移動機器人上的感知算法的不確定性的準確估計。通過利用移動機器人采集數(shù)據(jù)中天然存在的感知冗余和一致性約束，內省感知學習到感知誤差分布的經(jīng)驗模型 ???在本文中，我們提出了內省感知的一般理論，并展示了兩種不同感知任務的成功實現(xiàn)。我們?yōu)閮仁∈搅Ⅲw深度估計和內省式視覺同時定位與建圖提供了具有挑戰(zhàn)性的真實機器人數(shù)據(jù)的實證結果，并表明它們學習以高精度預測其不確定性，并利用這些信息來顯著減少自主移動機器人的狀態(tài)估計誤差。