【特魯門】桁架機械手和助力機械手是兩種不同類型的機械手，它們在結構、工作原理和應用方面有所不同。下面是它們的對比：

●結構

桁架機械手采用桁架結構，由多個桿件和關節(jié)組成，形狀類似于桁架，具有較高的剛性和穩(wěn)定性。助力機械手通常采用更簡單的機械結構，如桿件和關節(jié)的組合，以實現(xiàn)運動。

●動力來源

桁架機器人通常使用電機作為動力源，通過電機驅(qū)動關節(jié)運動。助力機械手通常使用液壓或氣動系統(tǒng)作為動力源，通過液壓缸或氣動缸驅(qū)動關節(jié)運動。

●動作控制

桁架機器人的動作控制通常由電控系統(tǒng)實現(xiàn)，可以通過編程和控制算法來控制關節(jié)運動。助力機械手的動作控制通常由液壓或氣動系統(tǒng)控制，通過控制液壓或氣動源的壓力和流量來控制關節(jié)運動。

●功能和應用

桁架式機器人通常具有較高的精度和靈活性，適用于需要高精度和復雜運動控制的應用，如裝配、搬運、焊接等。助力機械手通常具有較大的承載能力和力矩，適用于需要大力量和重負載操作的應用，如重型裝配、起重、挖掘等。

●成本和維護

桁架式機械手通常具有較高的精度和復雜的控制系統(tǒng)，因此成本較高。助力機械手通常具有較大的承載能力和簡單的結構，因此成本相對較低。在維護方面，桁架機器人通常需要定期檢查和維護電機、傳動裝置等部件，而助力機械手需要維護液壓或氣動系統(tǒng)。

綜上所述，桁架機械手和助力機械手在結構、動力來源、動作控制、功能和應用等方面存在差異。選擇適合的機械手類型應根據(jù)具體應用需求、預算和性能要求進行評估和比較。