接上回，我已經(jīng)安裝完了ubuntu16.04下面開始安裝ros，對應(yīng)ubuntu版本應(yīng)該安裝ros-kinetic

由于通過官網(wǎng)安裝ros會比較卡頓甚至停滯，因此參照網(wǎng)上的教程使用國內(nèi)ros鏡像源進(jìn)行安裝，這里我使用的是中科大的鏡像，具體步驟如下。

首先，更改系統(tǒng)的下載源到國內(nèi)，并添加中科大鏡像

更改下載源

導(dǎo)入key

將軟件源添加至系統(tǒng)

刷新軟件源緩存

接下來，安裝所需的ros對應(yīng)版本

這里我安裝的是ros-kinetic-desktop-full，在命令行輸入以下命令，等待...

然后，初始化rosdep

出現(xiàn)問題

上網(wǎng)求助發(fā)現(xiàn)是因?yàn)閞aw.githubusercontent.com在國內(nèi)被墻，改用rosdepc解決。首先，安裝pip3

在命令行輸入

使用rosdepc初始化rosdep

成功

添加ros環(huán)境變量

安裝額外依賴包

創(chuàng)建工作空間并編譯

用小烏龜驗(yàn)證ros

打開一個(gè)新的終端，輸入roscore

再打開一個(gè)終端，輸入

出現(xiàn)烏龜運(yùn)動(dòng)窗口

再打開一個(gè)終端，輸入

此時(shí)可以通過方向鍵控制烏龜?shù)倪\(yùn)動(dòng)

到此，ros-kinetic安裝完成。

參考教程：

[1]ros中科大鏡像源添加使用教程https://mirrors.ustc.edu.cn/help/ros.html

[2]ros安裝教程https://blog.csdn.net/chen20170325/article/details/120853610

[3]rosdep初始化問題https://zhuanlan.zhihu.com/p/398754989