點(diǎn)云特征

PointNet網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)的靈感來自于歐式空間里的點(diǎn)云的特點(diǎn)。對于一個歐式空間里的點(diǎn)云，有三個主要特征：
無序性：雖然輸入的點(diǎn)云是有順序的，但是顯然這個順序不應(yīng)當(dāng)影響結(jié)果。
點(diǎn)之間的交互：每個點(diǎn)不是獨(dú)立的，而是與其周圍的一些點(diǎn)共同蘊(yùn)含了一些信息，因而模型應(yīng)當(dāng)能夠抓住局部的結(jié)構(gòu)和局部之間的交互。
變換不變性：比如點(diǎn)云整體的旋轉(zhuǎn)和平移不應(yīng)該影響它的分類或者分割